Stanford Üniversitesi araştırmacılarının 9 Ekim’de arXiv’de yayımladığı ön baskı, robot politikasının sensör gözlemlerinin alındığı zamanı ve eylemlerin yürütülmesinin istendiği zamanı açıkça kullanmasını öneriyor. Chronos Policy adlı yaklaşım, bu zaman bilgilerini difüzyon tabanlı bir robot politikasına ekliyor. Yazarlar, zaman damgalarını modelin konum kodlamasına veren bir seçeneği, onları token özelliklerine ekleyen seçenekle karşılaştırdı; zaman farklarına dayanıklılık bakımından zaman duyarlı rotary konum kodlamasının daha güçlü olduğunu bildiriyor.

Simülasyondaki hareketli bant görevinde, makalenin nominal zamanlama koşulunda başarı Diffusion Policy için yüzde 73,1, Chronos Policy için yüzde 82 olarak raporlandı. Gözlem zamanlaması değiştiğinde oranlar sırasıyla yüzde 15,6 ve 77,6’ya; çıkarım gecikmesi 200 milisaniyeye kadar çıktığında yüzde 1,8 ve 76,4’e indi. Gerçek robot deneylerinde de Chronos, incelenen üç görevin tüm zamanlama koşullarında en yüksek puanı aldı. Bunlar makale yazarlarının belirli deney düzeneklerindeki sonuçlarıdır; farklı robotlara veya sahalara genellenmiş ticari performans kanıtı değildir. Çalışma henüz hakem değerlendirmesinden geçmemiş bir ön baskıdır.